#ifndef __CONTROL_H
#define __CONTROL_H
#include "main.h"
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作者：平衡小车之家
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#define PI 3.14159265
#define ZHONGZHI 0
extern	int Balance_Pwm,Velocity_Pwm,Turn_Pwm;
int EXTI15_10_IRQHandler(void);
int balance(float angle,float gyro);
int velocity(int encoder_left,int encoder_right);
void Set_Pwm(float PWMA,float PWMB);
void Xianfu_Pwm(void);
uint8_t Turn_Off(float angle, int voltage);
void Get_Angle(void);
int myabs(int a);
int Control(void);
#endif
